Robot ZENIT

replika servy poháněného manipulátoru pro PMD-85



V rámci "nostalgické vlny" si různí nadšenci napříč světem a vyznání staví repliky starých počítačů a jejich příslušenství. Některé tyto repliky jsou ulítlé méně, jiné více. Troufám si tvrdit, že do druhé skupiny patří můj robot ZENIT. Jak to začalo? Když jsem zprovozňoval svá získaná PMD-85, poslal mi Sillicon balík dokumentace a materiálů. Řadu věcí už jsem měl a něco byla pro mě novinka. Byl mezi tím i naskenovaný článek o robotu ZENIT ze stejnojmenného slovenského časopisu pro mládež z 80. let. Tento článek jsem na disku už měl, jenže v souvislosti s aktuálními hrátkami s PMD získal najednou zcela nový rozměr:-) Hlavou mi bleskl nápad na stavbu repliky, protože ten robůtek vypadal fakt pěkně:


Robot Zenit pro mikropočítač Tesla PMD-85
Robot Zenit pro mikropočítač Tesla PMD-85


    Robot ZENIT

Jenže pohled na ten příšerný výpis obslužného programu v BASICu mě zcela odradil. Titěrné a nečitelné písmo... A psát si vlastní se mi absolutně nechtělo. Přesto jsem si trochu do Sillicona dloubnul a silácky prohlásil, že bych toho robota klíďo píďo postavil, kdyby někdo přepsal ten softík. Jenže Sillicon je taky jenom člověk. Blížil se víkend a Sillicon se potřeboval učit na nějaké zkoušky. To s sebou pochopitelně nese zvýšené riziko prokrastinace. A jak jsem již psal, Sillicon je taky jenom člověk, a tak hned v pondělí poslal přepsaný program ve formě PTP souboru pro emulátor PMD... A byl jsem v pr... totiž na řadě. Jenže já jsem taky jenom člověk. Taky mám spoustu důležitější práce a taky trpím prokrastinací. Takže jsem na Aukru nakoupil nejlevnější 4-kilová serva, vyzuzal zbytky oboustranných kuprexitových desek a dal se do práce:-)


Robot ZENIT
Robot ZENIT
Robot ZENIT
Robot ZENIT

Robot ZENIT
ZENIT + Interface
Robot ZENIT
Robot ZENIT


Jak je vidět na fotkách, nejedná se o 100% repliku. Abych si co nejvíce zjednodušil stavbu, použil jsem oboustranný kuprexit, který se výtečně spojuje pájením:-) Kleštinu jsem udělal zcela podle svého a také základna je jiná. Zde jsem použil princip, který byl popsán u robota ROB-3, kdysi v amatérském rádiu. Koneckonců jsem taky chvilku uvažoval, že postavím spíše ten ROB-3, protože je výrazně jednodušší. Jenže ten má jen 3 stupně volnosti a to je málo. ZENIT má stupně 4 s tím je podstatně více legrace. Co jsem však chtěl zachovat za každou cenu, je náhon kleštiny lanovodem. Kdybych dal na poslední rameno mikroservo ovládající kleštinu, tak si jednak zjednoduším konstrukci a druhak získám i protiváhu (kdybych ho dal za osu otáčení). Jenže to ne. Místo protiváhy jsem dal pružinu a kleštinu honím bowdenem. Je to krásný RETRO:-)


Robot ZENIT
Robot ZENIT
Robot ZENIT
Robot ZENIT

Robot ZENIT
Robot ZENIT
Robot ZENIT
Robot ZENIT

Robot ZENIT
Robot ZENIT
Robot ZENIT
Robot ZENIT

Robot ZENIT
Detail podstavy
Robot ZENIT
Detail kleštiny


Interface pro robota je postaven podle původního článku. V podstatě se jedná jen o vytažení signálů na konektory pro serva a žádné elektronické součástky nejsou potřeba. Já však na desku interfejsu ještě přidal FRB konektor pro připojení druhého ROM modulu pro účely jeho testování. Proto je tam i ten integráč (7404), který zpětně invertuje některé řídící signály, jež jsou na aplikačním konektoru invertované. Více na stránce o testovacích přípravcích pro PMD-85. Druhý obrázek zachycuje použitá serva Hobby King. Jedná se o tzv. standardní servo s tahem 4kg.


Robot ZENIT
Interface PMD-85/ZENIT
Robot ZENIT
Použitá serva Hobbyking


Abych mohl jednoduše ověřovat činnost jednotlivých pohyblivých celků robota a správně nastavovat délky a uchycení táhel, postavil jsem si jednoduchý servotester s populárním obvodem NE555. A protože jsem maximalista, tak je to servotester hned dvojitý. Mohl jsem tak ověřovat součinnost dvou pohyblivých celků současně. Jen škoda, že mě nenapadlo dát alespoň jeden NE555 do patice. Mohl jsem mít zároveň i tester tohoto obvodu:-)


Servotester s 555
Dvojitý servotester s 555
Servotester s 555
Dvojitý servotester s 555


Bude i video!

Činnost robota mám i na videu. Časem vystavím, stejně jako zapojení servotesteru... Jen se nyní omezím na konstatování, že vše funguje parádně. Program sice vyžadoval nějaké úpravy (dost - to prostě v originále nemohlo pořádně chodit), ale šlape. Dokonce jsem ho vybavil i ukázkovými daty, takže ta činnost, kterou časem uvidíte na videu je již součástí programu. Ale jinak je pochopitelně možné si snadno v programu vytvořit libovolnou vlastní sekvenci pohybů a tuto uložit na MGF:-) Program mám ve svém megamodulu a dokonce ho mohu nahrávat pomocí příkazu ROM x. Příkazem se spustí jen krátká rutina, která přepne stránku megamodulu a natáhne a spustí ten Basicovský ovladač robota. Paráda:-)



RET



Odladěno na MS IE 8.0 a Firefoxu při rozlišení min. 1024 x 768 pixelů
www.NOSTALCOMP.cz    2010  -  2017