kráčející robot HEXAGO 2



K tradičním kratochvílím milovníků číslicové techniky let sedmdesátých a osmdesátých patřila různá kybernetická želvátka. A protože nostalcomp.cz je o číslicové technice z této doby, nějaké to želvátko by se tu objevit mohlo. Jenže doba pokročila a nějakým pásákem (nebo, nedej bože, tříkolkou) už nikoho nenadchnete. Dnešní roboti musí chodit. Proto přichází HEXAGO. Jedná se o model šestinohého kráčejícího robota, tzv falešný brouk. Falešný proto, že nechodí úplně přesně jako šestinozí broukové:-) Na zkopírování funkce nohou šestinohých organismů by bylo zapotřebí mnohem více stupňů volnosti a tedy i serv. HEXAGO vystačí se třemi servy a chodit umí taky.

Stavebnici robota jsem objednával u brickbot.cz (ale tehdy to ještě byl korejsov.com). Kupoval jsem jen díly šasi, bez serv. Sestavení trvalo chvilku, vše krásně pasuje. Táhla a klouby byly součástí stavebnice. Serva jsem dával z vlastních zásob: HITEC HS-422.

kráčející robot HEXAGO
robot HEXAGO
kráčející robot HEXAGO
robot HEXAGO

Robot je zatím řízen ovladačem serv SOS-AT (stavební návod vyšel i v PE 12/2002), který jsem oproti zvyklostem nebastlil, ale koupil (už jsem chtěl chodit a manuální zručnost jsem si dokázal sestavením stavebnice:-)) SOS-AT je v podstatě tvořen jednočipem AT89C2051 se sériovým vstupem, který svým portem ovládá až 8 serv. Data pro serva jsou do procesoru nahrávány z PC právě pomocí sériové linky z programu WINSOS 2, kde si lze posuvníky nastavit požadovanou polohu každého serva a tyto pozice pak ukládat jako kroky programové sekvence. Celou sekvenci lze pak (i opakovaně) přehrát a robota tak rozpohybovat. Má to jen jednu chybičku: za kráčejícím HEXAGEM musíte kráčet sami s noťasem v náručí:-)) Existuje i program pro DOS (SOSSTEP) a lze tak k řízení serv (třeba ve statických robotech - robotických rukách) využít i starých počítačů s DOSem. Oba programy lze stáhnout na stránce hobbyrobot.cz. Tím zatím využití HEXAGA skončilo, ale jeho chůze je fakt efektní.


Ovládací program WINSOS 2 pro ovladač serv SOS-AT

Ovládací program WINSOS 2 pro ovladač serv SOS-AT


Dalším vývojovým stupněm by mělo být autonomní ovládání. V podstatě by se jen vyměnil procesor na desce SOS-AT za jinak naprogramovaný a zbytek hardware může zůstat. Nový procesor by již obsahoval program pro autonomní řízení robota. Robot by dostal "tykadla" ovládající mikrospínače. Po zapnutí by se robůtek rozeběhl přímo a při nárazu tykadla na překážky by udělal pár kroků vzad, pootočil by se cca o 45° opačným směrem, než je překážka a pokračoval by v chůzi. Je to primitivní, ale naprogramujte to:-)

Ono by se těch čidel dalo na robota navěsit hafo a dělat s nima psí kusy. Jenže ta modelářská serva nejsou zas takoví siláci (pokud nepoužijete nějaké superserva do obřích modelů) a každý gram váhy je znát. Nelze zapomínat, že robot si musí nést i baterie...

Další možností je (opět jen výměnou procesoru v SOS-AT) vytvoření RC robota ovládaného RC soupravou. Něco jako RC autíčko, jen by to bylo RC chodítko:-) Procesor by četl dva signály z RC přijímače a jejich vzájemným mixováním by upravoval generování signálů pro tři serva HAXAGA. Zpočátku by to mohlo být jen neproporcionální (dopředu, dozadu, doleva, doprava), později by se to mohlo zkusit i proporcionálně.

Tak. A teď ještě někde schrastit to potřebné moře času...






















RET



Odladěno na MS IE 8.0 a Firefoxu při rozlišení min. 1024 x 768 pixelů
www.NOSTALCOMP.cz    2010  -  2017